1964年，奥林匹克世界运动大会在东京举行。当时专门负责提供计时产品的爱普生公司（Epson）特别研发出了水晶精密计时表951和打印型计时码表；
1968年，爱普生推出全球第一台小型电子打印机EP- 101，爱普生的名字也由此而来；
1978年，爱普生公司（Epson）发布了针式打印机（7针）TP-80，产品大获好评；
1980年，MP-80（9针）面世，同样在全球引起了轰动，第二年，MP-80在日本的市场占有率高达60%以上，在美国市场也获得了高度的评价，逐渐发展成为全球第一台适用于PC产品的主流针式打印机；
1988年，推出的第一款带中文字库的LQ- 1600K ；
针式打印机是通过打印头中的24根针击打复写纸，从而形成字体，在使用中，用户可以根据需求来选择多联纸张，一般常用的的多联纸有2联、3联、4联纸，其中也有使用6、7联的打印机纸；多联纸一次性打印完成只有针式打印机能够快速完成，喷墨打印机、激光打印机无法实现多联纸打印；
对于医院、银行、邮局、彩票、保险、餐饮等行业用户来说，针式打印机是他们的必备产品之一，因为只有通过针式打印机才能快速的完成各项单据的复写，为用户提供高效的服务，而且还能为这些窗口行业用户存底；另外还有一些快递公司，为了提高工作效率，使用针式打印机来取代以往的手写工作，大大提高了工作效率；
针式打印机是最早出现的，在打印机历史的很长一段时间上曾经占有着重要的地位；
缺点：打印精度低、噪音大、速度慢、很难实现彩色打印； 导致它在竞争中逐渐失去了大部分市场份额；
优点：超低的使用费用、多页拷贝等特点，是其他打印机所不 具备的，在银行存折打印、财务发票打印等专 业领域占据着主导地位;打印机从表面上看没有什么区别，但随着专化和专业化的需要，出现了不同类型的针式打印机，其中主要有“微型针式打印机”、“通用针式打印机”、“票据针式打印机”、“行式针式打印机”和“高速针式打印机”等几种；
针式打印机是依靠打印针击打色带在打印介质上形成色点的组合来实现规定字符和图像的；现在的针式打印机普遍是24针打印机；所谓针数是指打印头内的打印针的排列和数量；针数越多,打印的质量就越好；
通用针式打印
机体大，打印噪声大，速度慢，最早使用，主要用于普通办公和财务机构；
常见品牌：Epson
常见机型：LQ-1600K3H、
LQ1900KIIH、
票据针式打印机
平推式走纸、具备自动定位、纠偏技术、能够处理超厚纸张，专门用于银行、邮电、保险等服务部门的柜台业务，最新的打印机专门研发出的一种存折打印机同时具备磁条读写等特殊功能；
常见品牌：蓝天、得实、
常见型号：PR2/PR2E、DS200
行式针式打印机
一种高档针式打印机，可以满足银行、证券、电信、税务等行业高速批量打印业务的要求。与一般通用针式打印机相比，行式针式打印机内部数据处理能力极强、设备结构复杂，特别是打印头可以高达288针，可以极大地提高打印速度。可以满足银行、证券、电信、税务等行业高速批量打印业务的要求；
常见品牌：理光、 普力士、
常见机型：KD350C+、P7003HT
高速针式打印机
介于普通针式打印机与行式针式打印机之间的产品，在金融、邮电、交通运输及企业单位的批量专门处理打印数据领域占有重要的地位；
针式打印机是利用机械和电路驱动原理，使打印针撞击色带和打印介质，进而打印出点阵，再由点阵组成字符或图形来完成打印任务的。
打印机在联机状态下，通过接口接收PC机发送的打印控制命令、字符打印或图形打印命令，再通过打印机的CPU处理后，从字库中寻找与该字符或图形相对应的图象编码首列地址（正向打印时）或末列地址（反向打印时），如此一列一列地找出编码并送往打印头驱动电路，激励打印头出针打印；针打有两种工作方式，文本方式(Text Mode)和位映像方式